robot 6
cosa ha favorito l'introduzione dei robot in ambito industriale?
la possibilità di RIDURRE I COSTI di lavorazione.
la QUALITà della produzione
DIMISSIONE DEI RISCHI per l'operatore
quali sono gli ambiti in cui i robot vengono usti nella ROBOTICA MEDICA?
1DIAGNOSTICO 2 INTEVENTI (CHIRURGIA)3RIABILITAZIONE (prevenzione, terapia e assostenza in caso di cronicità malattia)
quale fu il primo robot chirurgico?
DA VINCI
CHE Percentuale occupa la ROBOTICA DI SEVIZIO?
40% DEL MERCATO MONDIALE DELLA ROBOTICA
COSA SI INTENDE PER ROBOTIC BIOMEDICA?
1CHIRURGIA ROBOTICA-ES.sistema Da Vinci
2RIABILITAZIONE E ASSISTENZA -fisoterapista robotico
3BIOROBOTICA E NEUROROBOTICA-biologia+robotica
4 SOFT ROBOTIC componenti flessibili che non sono completamente rigidi adattabili meglio alle strutture
definizone attuatori
sistemi che imprimono movimento al MANIPOLATORE attraverso l'azionamento di parti mobili (giunti) .
tipi attuatori
idraulici-elettrici-(rob.ind)-pneumatici
definizione sensori
dispositivi che misurano lo stato del MANIPOLATORE
TIPI SENSORI
PROPRIOCETTIVI-->(di DEFAULT in ogni ROBOT)-misurano la POSIZIOONE specifica di ogni parte mobile del manipolatore per capire configurazione spaziale.
ETEROCETTIVI (facoltativi)misurano stato ambiente---(sensori di visione, di forza, di prossimità, di distanza)etc.
definizione UNITà DI GOVERNO
cosiddetta ''intelligenza a bordo''
calcolatore
parte elettronica integrata a bordo manipolatore
Caratteristiche ROBOT PUMA 560
Robot più usato negli anni 2000
versatile
manipolatori struttura
hanno una parte fissa su cui poggiano e poi si sviluppano in una catena che va dalla base fino all'estremità dove vengono agganciati gli EFFETTORI, chiamati anche UTENSILI.
definzione giunto
elemento mbile...usualemnte un cilindro in grad di ruotare a cui si può offrire un movimento di ROTAZIONE o TRASLAZIONE.
LINK DEFINZIONE
elemento di connessione tra due giunti consecutivi
com'wè il braccio nei manipolatori industriali?
rigido
catena cinematica definzione
strutura dalla base al terminale del robot
gradi di libertà
= n° giunti (parti mobili) catena cinematica
l'unità di governo è quasi più grande de robot?
si
come può essere la catena cinematica?
aperta o chiusa
cosa si intende per catena cinematic aperta?
1 sola sequenza di bracci che connette estremi catena
cosa si intende per actena cinematica chiusa?
la catena cinematica forma un anello...si studiano equazioni di vincoli tra inizio e fine
manipolatore definzione
sequenza link o bracci (segmenti rigidi) connessi tra loro da parti mobili (giunyti rotoidali o prismatici)
giunto definzione
parte mobil insieme delle superfici che slittano l'una sull'altra rimanendo in contatto
definzione grado i libertà
coppia giunt-link da 1 a n additanti la posssiboilità di uoversi nello spazio. bisogna individure prima l'organo terminale ...poi studiare relazione tra posizione giunto e organo terminae
coppia cinematica
quella che lascia a ciascun membro 1 solo moto relativo-grado di libertà-
tipi di giunti
prismatico---TRASLAZIONE
cilindrico----ROTAZIONE tra i barcci
elicoidale
sferico
spazio di lavoro
regione descritta dall'rigine quando ai giunti si fanno eseuire tutti i moti possibili
.spazio di lavoro destro
se si raggiunge con più di un orientamento quel determinato spazio
spazio di alvor raggiungibile
se si ragiunge con un solo orientamnto lo spazio
STRUTTURE ROBOTICHE PRINCIPALI
1MANIPOLATORE CARTESIANO-moto lineare su ognia sse x y z(spazio lavoro parallelepipedo)
2 MANIOLATORE A PORTALE -insieme di 4 giunti prismatici, con 1 giunto per maneggiare oggetti mlto PESANTI. ELEVATA RIGIDITà & ACCURATEZZA
3mANIPOLATORE CILINDRICO- 1 giunto rotoidale 2 prismatici-coordinate cilindriche - rigidezza meccanica buona
4MANIPOLATORE SFERICO spazio lavoro descritto da sfera 2 giunti rotoidali 1 prismatico-discreta rigidezza meccanica
5manipolatore SCARA2 GIUNTI ROTOIDALI 1 PRIMATICO
RIGIDO A CARICHI verticali CEDEVOLE a orizzontali. AMBITO EMDICO 1 PER RIABILITAZIONE. SELETTIVO IN TERMINI DI CEDEVOLEZZA
6ANTROPOMORFO 3 GIUNTI ROTOIDALI struttura destra rigidezza variabilre